婴儿的睡眠习惯是一个由婴儿自身和家庭环境共同形成的过程。大多数新生儿出生后都会自然而然地侧躺睡，这是因为婴儿在子宫内侧躺睡的时间较长，因此天生就会保持这个姿势。但是，当婴儿开始抬头、翻身、爬行等动作时，他们可能会改变自己的睡姿，这时候，就需要父母的引导和帮助。
婴儿多久会自主侧躺睡好？这个问题并没有一个确切答案。因为每个婴儿的成长和发育速度都不同，有的婴儿在出生后的几周内就能自主侧躺睡觉，而有的婴儿可能需要更长时间的适应和训练。
一般来说，婴儿在3个月左右会逐渐发展出自己的睡眠习惯，包括自主翻身、自主调整睡姿等。这个时候，父母可以逐步引导婴儿去习惯侧躺睡觉，因为侧躺睡觉对婴儿的安全和健康都有一定的好处。
同时，父母应该注意以下几点：
1. 对于新生儿，建议在卧室内并与父母同睡，但是不建议与成年人合睡，以防止对婴儿形成前额，顶骨或其他位置扭曲压力带来负面影响。
2. 遵守婴儿安全睡眠的规则，如在婴儿床中睡觉时，应用床垫或床单覆盖婴儿床垫，在睡眠氛围中避免空气流通的灰尘，异物、宠物、人群和各种玩具。
3. 睡前应该创造一个安静的环境，将婴儿弯曲在一个安全的婴儿床里，用相应的姿势辅导婴儿放松入睡。
总之，婴儿自主侧躺睡觉是一个逐渐形成的过程，父母需要耐心引导，同时注意保持安全睡眠环境，为婴儿的健康和成长提供最好的保障。
