在正常的妊娠中，通常从 10 周左右从胎儿的心跳开始，就可以听到胎心率（fetal heart rate）。医生或助产士会用胎儿听诊器（fetoscope）或多普勒超声仪（Doppler ultrasound）在妇女的肚子上进行听诊。从那时起，每个孕妇的胎心率可能会不同，但在出生之前，通常是稳定的。
通常，可在妊娠第 20 周进行常规超声检查，称为常规性胎儿超声检查（anomaly scan）。在这个时候，医生可以测量除了胎心率外的其他重要指标，如头围、体重、骨骼直径和脊柱等。此外，胎儿的器官和身体部位在这个时候都已发育完全，所以可以确定任何潜在的问题。
在胎儿超声检查期间，测量胎心率也非常重要。在检查中，医生会使用多普勒超声仪来测量胎心率。这种方法是绝对安全的，没有任何伤害，没有副作用，可以安全地进行，而且可以在许多不同的时间点进行检查，以确保胎儿的健康状况。
总之，从 10 周左右，医生或助产士就可以使用胎儿听诊器或多普勒超声仪测量胎心率。在常规胎儿超声检查期间，医生还可以使用多普勒超声仪来测量胎心率，并确定胎儿的其他指标。这些检查都是安全的，不会对妇女或胎儿造成伤害。
